第945章 工坊（2/2）

为了简化设计，这种简易机器人四肢各有三个单自由度活动关节，对应人的肩肘手三个部位，只不过不像人的关节可以多方向活动，单自由度关键只有一个旋转轴，可以在一定角度内旋转活动。

双足模式下，机器人足部关节可以换成两个轮子方便快速移动，双臂顶端安装两根手指的机器手，用于夹持工件。

设计的结构十分简单，这种机器人最核心的机械部件就是集成式活动关节，十二个关节完全相同，可以说完成这种关节的设计制造，机器人机械部分就没有难度了，连接关节的四肢和躯干没有难度，内部的电池电控系统也不需要他们自己制作。

整体构造简单，制造成本和使用维护成本才可能大幅降低，至于实用性问题，更主要依靠的是控制程序，那是软件层面的问题。

本来冯薇薇的计划是把机器人硬件做出来，能实现简单的运动，就足够她完成毕业论文了，机器人更深度的控制算法作为她硕士博士期间的内容，继续边学习边改进。

过去一个学期最困扰她的难题就是集成式关节的设计，意念觉醒后她就像脑子开窍，短短几天就把这个设计完成了，接下来就是制作出来样机进行驱动程序调试。

集成式关节的技术原理早就不是秘密，也早就有人制造出来，之所以不能普及，关键是制造成本和可靠性，这些也是她的设计需要作出突破的地方。

她的设计就是去掉关节电机的独立外壳，将电机定子与关节融为一体，电机转子与减速装置、速度反馈器件、轴承基座同样与关节旋转轴合二为一，没有中间机构，既减少硬件成本，又能提高调控精度。

类似的结构不是冯薇薇首创，但同样的原理，能简化结构降低成本的同时，还要提升可靠性，那就看设计者的本事了。

按照她的设计图纸，罗平设计制造了几组模具，能将关节的核心部件冲压出来，与采购来的各种器件组装到一起，完成集成关节的制造。

每一个零件都算不上太复杂，把几十个批量生产的零件组装起来，能变成一个合格的集成关节，再组装成一个简易机器人，也不是那么简单的事情。

罗平做了快十年模具，也是第一次独立完成模具设计，零件冲压，再到组装成品的全部流程，个人工坊里就他一个员工，老板冯薇薇给他打下手，这方面她还在学习阶段。

从设计之初就考虑要兼顾制造成本与可靠性，主要材料都采用铝合金，质量轻强度适中，加工难度比较低。

在工作效率方面，罗平还是很高的，三个月的时间，就完成了第一台机器人的组装。

机器人四肢着地高度一米，两腿站立高度一米七，与成年人差不多，没有专门的头部，只在躯干前后各安装一个集成传感装置，用来探测周边环境。

这算是第一代样机，没有独立运动能力，完全靠遥控器控制动作，因为运动算法还不成熟，一动就摔跤，刚制作出来后只能作为摆设，等待冯薇薇重新修改调试驱动程序。

把机器人制造出来，各个关节能按照设计要求转动，罗平的任务就算完成了，接下来的驱动程序调试就变成了冯薇薇的工作。